一般的なカメラモデルに対するPnP問題のためのグローバル最適O(n)解

視点-点問題を解決するための新しく高速なアルゴリズムを提示します。PnP問題は、測定と既知の3Dシーンに基づいてキャリブレーションされたカメラのポーズを推定する問題であり、オブジェクト空間コストの最適化問題に再定義されます。アルゴリズムを透視カメラに制限するのではなく、一般的なカメラモデルのための定式化を使用します。この最適化問題は、回転のクォータニオンベースの表現と共に半正定値プログラム（SDP）に変換されます。この変換はO(n)時間で行われ、定数サイズのSDPに導かれます。SDPの解はPnP問題のグローバルミニマイザーであり、100点の計算で0.15秒未満で推定可能です。