ロボットとの協働としての教育と作業

自律ロボットの新しいアプリケーションは、それらを人間の環境に持ち込み、訓練を受けていないユーザーに家庭やオフィスで役立つアシスタントとして機能させたり、安全、軍事、宇宙活動のための人間とロボットのチームの有能なメンバーとして働かせたりします。これらのアプリケーションでは、ロボットは自然な人間の指示から新しいタスクを迅速に学び、人間のチームメイトと共同作業を行う能力が求められます。私たちのアプローチは、共同意図理論を理論的枠組みとして使用し、目標に基づくタスク構造を通じて学習とコラボレーションを統合します。具体的には、伴うジェスチャーや社会的サインを用いた共同ディスコースを使用して、ヒューマノイドロボットに構造的に複雑なタスクを教えます。タスクの表現を学んだ後、ロボットは人間のパートナーと肩を並べてそのタスクを実行し、人間とロボットの相対的な能力に応じて、パートナーとの計画を動的に調整するために社会的コミュニケーション行為を使用します。1.