平面セグメントファインダー：アルゴリズム、実装および応用

本論文では、入力画像から三次元平面をリアルタイムで検出できる平面セグメントファインダーの開発について説明します。我々は、平面セグメントを検出するためのアルゴリズムを提案します。これには、1) 深度マップ情報から3Dハフ変換を用いた平面セグメント候補の抽出、および2) 抽出された平面セグメント候補が境界を持たない一般的な平面であるため、部分平面セグメントを検出するために深度マップに平面セグメント候補をフィッティングすることが含まれます。リアルタイムの平面セグメント発見システムを実現するために、1) 深度マップ生成のための再帰相関法、および2) 平面セグメント抽出のためのランダム化ハフ変換を適用します。最後に、我々のシステムの実装と人型ロボットを使用した実験結果を示します。