近接連携編隊飛行におけるUAVの適応制御

本論文では、抗力低減を目的とする近接連携編隊で飛行する複数の無人航空機（UAV）の制御について研究します。二つのUAV編隊における後続車両に使用するためのコントローラ設計手法を提案します。LQR外部ループは相対位置コマンドを追跡し、内部ループ用のボディ軸レートコマンドを生成します。適応動的反転内部ループは、航空機の動力学に関する最小限の知識のみを用いてこれらの入力コマンドを追跡します。コントローラは二台の車両の編隊飛行シミュレーションでテストされます。特定の編隊飛行効果に関する知識を使用せずに、優れたコマンド追跡と性能が達成されます。シミュレーション結果は、提案されたコントローラ設計によって後続UAVが前方UAVの後流で操縦し、渦の中で所望の位置を保持できることを示しています。