二輪モバイルロボット群における非均一サンプリング協調制御の設計と実装

本論文では、非均一サンプリングを用いた二輪モバイルロボット（2WMRs）群のコンセンサス問題を調査します。指向性およびスイッチング通信トポロジーを考慮します。第1次および第2次系動力学の制御プロトコルは、制約のある制御ゲインで設計されます。1) 車両は計算された方向を目指すまでその場で回転します。2) 車両は次のサンプリング時刻まで計算された車輪速度で前進/後退します。スイッチング指向グラフが特定の条件を満たすとき、2WMRsのグループでのコンセンサスが達成できることが示されます。コンセンサスの収束分析は、代数的グラフ理論および確率行列分析に基づいて行われます。実験により、提案された方法の有効性が示されています。