最先端の最小侵襲手術における力と触覚センシング

触覚知覚は手術において非常に重要な役割を果たします。これにより、外科医は有機組織の硬さを感じ、組織の特性を測定し、解剖学的構造を評価し、安全な組織操作のために適切な力制御アクションを行うことができます。しかし、最小侵襲手術では、外科医が手術器具を介して貴重な触覚情報を認識する能力が著しく制限されています。このような感覚情報なしで手術を行うと、組織の外傷や重要な有機組織の損傷が増加する可能性があります。外科医の知覚能力を回復するために、力と触覚センシングの方法が適用され、組織接触力を検出し、外科医に触覚フィードバックを生成するために使用できる器具の開発が試みられています。この論文では、最小侵襲手術に適用された力と触覚センシング技術の最先端をレビューします。変位ベース、電流ベース、圧力ベース、抵抗ベース、容量ベース、圧電ベース、振動ベース、および光学ベースのいくつかのセンシング戦略が議論されます。