電動油圧アクチュエータ制御システムのための動的フィードバック線形化

動的反転原理を使用して、電動油圧サーボシステムのためのグローバルに線形化されたフィードバック制御法が開発されます。提案された制御法は、線形アクチュエータによって駆動される回転関節に実装されています。実験結果は、他の条件では達成できないより広い範囲の動作条件で応答のより良い均一性が達成されることを示しています。さまざまな荷重条件とアクチュエータ位置における非対称アクチュエータの動作の拡張と引き込みのフェーズでの対称性が向上します。線形性の改善により、線形制御器を使用する際に著しく優れた性能が達成されます。フィードバック線形化におけるパラメトリック不確実性の影響を組み込むために、パラメトリックに不確実な線形化システムの状態空間線形分数表現も開発されます。この不確実性モデルは、μ合成とH∞ベースのアプローチを使用したロバスト制御システムの設計に特に適しています。