データ駆動型のサンプルデータアドミタンス制御による物理的人間–ロボットインタラクションとデータ駆動型移動ホライズン速度推定

本記事では、移動ホライズン推定（MHE）とサンプルデータアドミタンス制御を統合したデータ駆動型のスキームを提案し、物理的人間–ロボットインタラクション（pHRI）を安定化します。提案されたMHEは、単一の歴史的軌道に基づくデータ駆動型パラメータ化を利用して、拡張されたウィレムズの基本的な補題により保証されたインタラクションダイナミクスの応答を再構築します。ノイズに汚染された速度測定から生じる可能性のあるpHRIシステムの不安定性を軽減するために、最適推定に基づくオンライン速度更新メカニズムを実装します。サンプルデータアプローチは適切なサンプリング間隔を確立し、locally linearized pHRIダイナミクスとMHEとの間のコラボレーションを促進し、データ駆動型速度を生成します。提案された方法の有効性を検証するために、3自由度（DoF）のファントムオムニハプティックマニピュレータを用いた数値シミュレーションと実験を行い、優れた過渡的および定常状態の追跡性能を示しました。