映像特徴追跡を用いた無人航空機の障害物回避

本論文では、ビデオカメラを主要なセンサーとして使用する小型無人航空機のための障害物回避に関するコンピュータビジョンアルゴリズムと制御則について論じます。小型UAVは未知の障害物と遭遇する可能性がある低高度監視飛行に使用されます。障害物が特定されれば、小型UAVは不確実な環境で航行する能力を与えられることができます。本論文では、前方を見るオンボードカメラを用いて特徴追跡による障害物検出の方法論を提示します。特徴はハリスコーナー検出器を使用して見つけられ、複数のビデオフレームを通じて追跡されることで、顕著な特徴の三次元位置特定が行われます。特徴のスパースな三次元マップは、障害物の位置のおおよその推定を提供します。特徴は蓄積クラスタリングを使用して潜在的に問題のある領域にグループ化されます。その後、小型UAVは障害物を回避するために自動操縦装置にスライディングモード制御則を適用します。