安心で安全な自律走行車両の運転行動のための機会制約付きストキャスティックモデル予測制御器

本論文では、ストキャスティックモデル予測制御を機会制約付きで自律走行に適用する方法について述べます。線形化された車両モデルの凝縮された定式化を用いて、非線形機会制約を持つ二次計画問題を設定し、一般的な最適化アルゴリズムで解くことができます。さらに、経路計画段階での障害物情報を、制御アルゴリズムで直接使用できる一連の線形状態制約に変換する方法を示します。得られた制御器は、リアルタイム処理が可能であり、安全性と快適性のトレードオフを実現します。