人型ロボットの重み優先マルチタスク制御について

我々は、人型ロボットの重み優先マルチタスク逆動力学的制御に関する形式的な分析と理論的な特性を提案します。これは、非アクチュエートされた自由浮遊基底と環境との間に複数の一方向の摩擦接触を持つ冗長な「マニピュレーター」の一例です。コントローラは、等式制約と不等式制約の下での多目的最適化問題の重み付き和スカラー化に基づいており、これは、通常初期の擬似逆行列およびヌル空間投影に基づく優先マルチタスクアプローチには存在しなかった人型ロボットの状態および制御入力の実行可能性制約特性を考慮した明確な解法として現れます。私たちは、我々の定式化が理論的な観点から十分に確立され、正当化されていると主張し、このアプローチのいくつかの安定性特性についての分析を提案します。リャプノフ安定性は、我々が無制約の多目的最適化の場合に分析的に導出する閉ループ動的システムに対して示されます。解の存在、ユニーク性、連続性、そして摂動へのロバスト性に関する安定性は、制約付き二次プログラムに対して正式に示されます。