人間とロボットが共存する環境におけるスムーズな衝突回避

サービスロボットが人間と安全に共存するためには、人間との衝突回避が最も重要な課題です。一方で、作業効率も重要であり、無視することはできません。本論文では、歩行者の行動を推定する方法を提案します。この推定に基づき、ロボットと人間の間でスムーズな衝突回避を実現します。ロボットはレーザー距離計を使用して歩行者を検出し、カルマンフィルターで追跡します。観測された軌道に社会的力モデルを適用し、歩行者がロボットとの衝突を避けようとしているかどうかを判断します。ロボットは推定結果に基づいて適切な行動を選択します。ロボットと人間がお互いに通過する実験を行いました。この実験を通じて、提案した方法の有用性が示されました。