自律型水中車両のための経路計画技術 - レビュー

自律型水中車両（AUV）は、海底での探索、調査、特定、及び salvage 操作に適した経済的かつ安全なツールです。経路計画技術は、主にモデリング手法と経路探索アルゴリズムを含み、AUV にとって重要な技術です。近年、AUV の経路計画技術は急速に発展しています。陸上ロボットと比較して、AUV は複雑な水中環境に耐え、流れ、水圧、地形などのさまざまな要因を考慮しなければなりません。オンライン障害物回避、三次元環境の経路計画、アルゴリズムの堅牢性に関して課題が存在します。複雑な環境に適応し、適切な経路計画手法を見つけることが、解決すべき主要な問題です。本論文では、AUV のためのモデリングおよび経路探索技術の原則、長所、短所を要約します。本論文の最も顕著な特徴は、動的障害物回避、最適化経路、カバレッジ、処理速度など、様々な技術的欠点の改善手法を要約し、元の方法を改善することです。各アルゴリズムの特性を要約することに加えて、本論文は実験環境、リアルタイム性、AUV の経路計画範囲などを直感的に示します。また、AUV のためのさまざまなモデリングおよび経路探索技術の応用シナリオについても議論します。さらに、AUV の課題と今後の研究の方向性についても議論します。