川における静止ターゲットのカバレッジ検索のための最適なUAVルート計画

本ブリーフでは、河川地域におけるカバレッジ検索ミッションのための無人航空機（UAV）のオフラインルート計画に焦点を当てています。地域の重要性の事前確率分布を考慮して、このブリーフでは、必要な時間内に単一の静止ターゲットを見つける累積確率を最大化するUAV実行可能ルートを生成することを目指します。まず、ガウス混合モデルを使用して事前確率分布を近似し、ガウス成分に対応する検出確率の高い河川セグメントを抽出できます。定量化された要因を考慮し、河川のサブリージョンは近似挿入法により優先順位付けされ、その後UAVに割り当てられます。さらに、端末時間制約を満たすために、所謂ポジティブ/ネガティブグリーディ法を提案し、ウェイポイントを拡張または縮小します。最後に、提案したアルゴリズムの性能は実際の河川地図上でのシミュレーションによって評価され、さまざまなシナリオでの優れた性能が確認されます。