二足歩行のための下肢外骨格の設計と制御に関する調査

外骨格ロボットは、電気的、空気圧的、または油圧的に駆動されるデバイスであり、人間の運動能力を模倣し筋力を強化しながら、人体の骨や軟骨を外部から支えます。下肢外骨格は、股関節、膝、足首などの特定の関節を支えることができ、全体の上半身の重さを支えたりバランスを取るためのサポートを提供します。身体障害者および健常者に対するその支援機能は、医療、産業、軍事、安全応用などの関連分野で求められています。外部サポートなしで外骨格を装着して歩く人間のビジョンは、ロボティクスと人工知能の作業グループの展望です。本論文では、二足歩行のための下肢外骨格の設計と制御に関する調査を提示します。まず、歩行外骨格の発展に関する歴史的な視点を示し、さまざまな下肢外骨格デザインを異なる応用領域に分類します。その後、これらのデザインは設計、モデリング、および制御の観点から研究されます。最後に、今後の研究方向に関する議論が提供されます。