未モデル化されたダイナミクスを持つ非線形システムのための堅牢な適応バックステッピング手法

本論文は、現在人気のある適応バックステッピングアルゴリズムの堅牢化と見なすことができる、構造的堅牢適応非線形制御手法を提案します。許可される不確実性のクラスには、非線形に現れるパラメトリック不確実性、不確実な非線形性、および測定されていない入力から状態への安定したダイナミクスが含まれます。本論文で提案する適応制御法則は、ラグランジュ安定性の堅牢性を保証するために動的支配信号を必要としません。未知のパラメータを持つ単純振り子の数値例と速度測定なしで、理論的な結果を示します。