個別化された人間-ロボットコラボレーションのための補完的タスク計画における能力に基づく支援

支援がどのように機能するかを理解することは、人間とロボットがチームとして協力するために重要です。本論文は、支援的行動が資源と情報を提供するか、文脈を調整することで、タスクに必要な能力に影響を与えたり、行為者の能力を再文脈化したりして、タスクの完了を可能にする能力に基づく支援を提案します。この概念は計画領域定義言語（PDDL）で実装され、協力的な組立作業のタスク計画に適用されます。障害者やけが人を含む4つのペルソナを用いたデモンストレーションは、フレームワークがタスクの割り当てに支援を統合し、個々の能力に応じた最適な計画を生成することができることを示しています。