ARMin - 新しいアームリハビリテーションロボットの設計

タスク指向の反復運動は、神経または整形外科的損傷のある患者の運動能力を改善することができます。ロボティクスの応用は、動作の神経および整形外科的リハビリテーションを支援、強化、評価、文書化する役割を果たします。ARMinは、クリニックでの日常生活活動の訓練に適用できる新しいアームセラピー用ロボットです。ARMinは、六自由度のセミエクソスケルトン構造を持ち、位置および力センサーを備えています。ロボットの機械構造、アクチュエーター、およびセンサーは、インピーダンスおよびアドミッタンスアーキテクチャに基づく患者協調制御戦略に最適化されています。本論文では、新しいロボット、機械構造、制御回路、センサーとアクチュエーター、ならびにいくつかの安全面について説明します。