湿潤および乾燥条件下での安定した把持のための変形可能なロボット指先の表面テクスチャ

このレターでは、柔らかい変形可能な指先の表面テクスチャが乾燥および湿潤条件下での最大耐力に与える影響を調査し、両方の条件下で安定した把持を提供する新しいハイブリッド構造を提案します。安定した把持の定義の一つは、把持中に大きな外力やモーメントをバランスさせる能力です。柔らかい指先の場合、摩擦と表面変形の両方が安定性に寄与します。したがって、我々は、指先が接触を維持できる最大接触力として定義される最大耐力を調査します。スリットテクスチャを原始的なパターンで調査し、非パターンが乾燥条件下で最も優れていることを示し、一方、水平スリットパターンが湿潤（油性）条件下で最も優れていることを示します。これを基に、2つのパターンの同心ハイブリッドテクスチャが提案され、その有効性は把持テストによって検証されます。