人間型でないロボットハンドの遠隔操作のためのマッピング手法と初期実験の検証

ロボットハンドを遠隔操作するためには、マッピングアルゴリズムが不可欠です。ジョイント間マッピング、ポーズマッピング、ポイント間マッピングは、遠隔操作に一般的に使用される三つの方法です。しかし、これらの方法は、ロボットハンドが人間型でない場合、満足のいくパフォーマンスを発揮しない可能性があります。本論文では、指先の相対位置に基づくマッピング手法を紹介します。特に三指の人間型でないロボットハンド用に設計されたアルゴリズムが提案されます。手法の原則は、ハンドフレームにおいて適切なパラメータを見つけ、それをロボットフレームに変換し、変換されたパラメータに基づいてロボットの指先位置を計算することです。マッピング結果と従来の方法との比較により、提案手法の利点が検証されます。