ハイブリッド運動機械における3-DOF位置メカニズムの運動学的解析

本論文では、「ハイブリッド運動機械」と呼ばれる新しい運動学的アーキテクチャを紹介します。ハイブリッド運動機械は通常、モジュール式および再構成可能な加工センターの概念を実現するために、直列または並列に配置できる位置メカニズムと方向メカニズムで構成されます。この概念を示すために、平行マニピュレーターである4つのメカニズムが同定され、これらのメカニズムの運動学が説明されます。その後、各メカニズムの適切な作業空間を最大化し、剛性特性がマッピングされます。これら4つのメカニズムの作業空間の体積と剛性特性を比較した結果、3-RUUマニピュレーターが4つのアーキテクチャの中で最良の設計であることが示されています。