緊急車線変更マネーバ設計のための統合された横方向および縦方向の車両制御

車線変更マネーバは、緊急状況に対する多くの適切な応答の一つです。本論文では、2台の車両からなるプラトーンのための緊急車線変更（ELC）マネーバの設計を考察します。車線内に静止している障害物やゆっくり移動している障害物が存在する場合、またはそのような緊急時に、プラトーンの先導車両がオンラインでELC軌道を設計し、その軌道の曲率情報をリアルタイムでフォロワーに送信します。本論文で考察される問題は、フォロワーが先導車両の軌道を追従し、所望の追従距離を維持できるようにする統合された横方向および縦方向のコントローラの設計です。この目的のためにスライディングモードコントローラが開発され、その性能がシミュレーションで示されます。