動的システムにおける制約力の間接的制御

本論文では二つの問題を考察する。ホロノミック制約が維持されるように動的システムを制御する方法と、制約力があらかじめ指定されること。後者の二つのケース、すなわち一定の制約力と状態の関数である制約力を考慮する。動的システムは作動点周辺で線形化され、線形フィードバックが両方の問題の解決に利用される。フィードバックゲインを計算するための方法論が開発され、足首トルクを有する非人間の二足歩行モデルに適用される。非線形二足歩行モデルに対するシミュレーション結果が、足の下で制約力を一定に保つために実施される。自然な生物システムにおける関節のロックへの応用が示唆される。