3Dリーチングタスクにおけるロバストな視覚サーボ制御

本論文では、視覚ガイダンスの下で空間内の物体に到達するという問題に対する新しいアプローチについて説明します。このアプローチは、キャリブレーションエラーに対する高いロバスト性を特徴としており、事実上キャリブレーションは必要ありません。サーボ制御は双眼視に基づいています：ステレオ画像に対する双眼光学フローのリアルタイム計算から導出された終端効果器の動きの場の連続的な測定が、ターゲットの実際の位置と比較され、終端効果器の軌道における相対誤差が継続的に補正されます。本論文では、アプローチの一般的な枠組みを概説し、視覚測定がどのように取得されるかを示し、コントローラーの合成とその安定性分析について論じます。リアルタイムの実験を提示し、実際の3Dアプリケーションにおけるアプローチの適用性を示します。