OrigamiBot-I: 操作および locomotion のためのスレッド駆動の折り紙ロボット

本論文では、ロボット操作および locomotion のための折り紙デザインの物理的な応用を示すために、スレッド駆動の折り紙ロボットである OrigamiBot-I を紹介します。選択されたデザインは、折り紙構造に対して引っ張り、押し、またはねじれの力を加えることによって、ねじれる動きと曲げる動きを生成します。スレッドベースの駆動は、異なる本数のスレッドを使用して異なる経路を通すことにより、さまざまな形状や動きを可能にします。推定パラメータに基づいた各ねじれおよび曲げ動作の運動学が導出されます。折り紙の実用的な応用の可能性を評価し、構造的な弱点を特定するために、初期の剛性および耐久性テストが実施されました。ロボット操作および locomotion の物理的デモンストレーションのために、OrigamiBot-I は4つの独立した経路を持つスレッドで装備され、それぞれのスレッドはギア付き DC モーターによって制御されます。このロボットは、その簡単な操作および locomotion の能力を成功裏に示しました。