自動車のヨー安定化のための制御配分のマルチパラメトリック非線形プログラミングの使用

我々は自動車のための非線形制御配分スキームの使用を調査します。このようなスキームは、例えば車両のヨーまたはロール安定化において有用です。制御配分は制御タスクのモジュール化を可能にし、高レベルの制御システムが車両に対して作用するための望ましいモーメントを指定し、制御配分が適切なホイールスリップを命令することによってこのモーメントを個々の車輪に分配します。制御配分問題は非線形最適化問題として定義されており、明示的な区分線形近似解関数がオフラインで計算されます。このような解関数は、各サンプルあたり最大数百の算術演算を使用してリアルタイムで計算効率的に実装できます。車両のヨーダイナミクスの安定化が制御配分の使用の例として使用されます。シミュレーションは、コントローラが極端な操縦において車両を安定化させることを示しており、その結果、車両のヨーダイナミクスは不安定になることがある。