마이크로 항공기의 회전 운동을 실현하기 위해, 우리는 나비의 리드-래그 운동을 재현하는 메커니즘을 개발했습니다. 이 메커니즘의 유효성은 이 메커니즘이 장착된 글라이더의 비행 실험 및 수치 시뮬레이션을 통해 검증되었습니다. 나비는 좌우 날개를 앞으로 뒤로 움직이는 리드-래그 운동을 이용하여 회전합니다. 본 연구에서는 나비형 퍼프 로봇을 기반으로 한 형태 기억 합금 액추에이터를 통해 이 리드-래그 운동을 달성하기 위한 메커니즘을 개발했습니다. 이 메커니즘은 나비 모양의 글라이더에 구현되었으며, 비행 실험과 전산 유체 역학을 이용한 수치 시뮬레이션 분석이 수행되었습니다. 여러 고속 카메라를 이용한 3D 운동 분석 결과, 개발된 리드-래그 메커니즘이 글라이드 비행 중 좌우 날개가 서로 다른 리드-래그 각도를 가질 수 있게 하는 것을 확인했습니다. 이 메커니즘은 왼쪽 날개의 리드-래그 각도를 증가시켜 오른쪽 회전을 가능하게 하고, 오른쪽 날개의 리드-래그 각도를 증가시켜 왼쪽 회전을 가능하게 하는 것이 확인되었습니다. 수치 시뮬레이션 분석에서는 변경된 좌우 리드-래그 각도가 각각 회전 및 롤링 모멘트를 생성하여 요각의 변화를伴う 회전 운동을 생성했다는 것을 입증했습니다.
Endo et al. (화요일) 이 질문을 연구했습니다.