로봇 팔은 인간 팔과 유사하게 작동하는 프로그래머블 로봇 조작기로 정의될 수 있습니다. 일반적으로 DC 모터는 주어진 입력에 따라 로봇 팔을 원하는 각 위치로 정밀하게 이동시키므로 적절한 제어 체계를 사용해야 합니다. 본 연구에서는 단일 자유도(Single Motorized Robotic Arm, SMRA)를 가진 단일 모터 구동 로봇 팔에 대한 세 가지 제어 방법론인 강건 PID(RPID), 적응형 강건 PID(ARPID), 및 새롭게 형식화된 수정된 적응형 강건 PID(MARPID)를 검토합니다. 제안된 MARPID는 RPID의 강점을 취하여 시스템의 반응 속도를 높이고 정상 상태 오류를 줄이기 위한 더 나은 적응 법칙을 추가합니다. RPID, ARPID, 및 MARPID 제어기의 성능은 MATLAB 및 Simulink 2015a 버전을 사용하여 분석 및 비교되었습니다. 선형 및 비선형 입력의 시뮬레이션 결과는 개발된 MARPID가 RPID 또는 ARPID 제어기와 비교하여 RPID 및 ARPID보다 우수하다는 것을 보여주었습니다.
Karam et al. (Sun,)은 이 질문을 연구했습니다.