모델링 불확실성과 외부 요동을 가진 자율 수중 차량(AUV)의 수직면 운동 문제를 목표로 하여, 다중 라디컬 기저 함수(RBF) 신경망을 기반으로 하는 백스텝 슬라이딩 모드 제어 알고리즘이 제안된다. 첫째, AUV의 운동학 및 역학 방정식이 수립된다. 둘째, Lyapunov의 두 번째 방법에 따라, 상태의 오차를 제거하고 응답 속도를 향상시키기 위해 백스텝 제어 알고리즘을 기반으로 한 강인한 슬라이딩 모드 제어기가 설계된다. 동시에, 다수의 RBF 네트워크가 채택되어 AUV 운동 방정식 및 외부 요동의 불확실성 또는 비선형 항을 적응적으로 보상한다. 마지막으로, Lyapunov의 두 번째 방법을 기반으로 AUV 제어 시스템에 대한 안정성 분석이 제공된다. 시뮬레이션 결과는 제시된 제어기가 AUV가 원하는 깊이에 빠르고 높은 정확도로 도달할 수 있음을 보여준다. 전통적인 슬라이딩 모드 제어기와 비교하여, 제시된 방법은 더 높은 적응성과 더 나은 동적 성능을 갖는다.
Li et al. (Sun,)은 이 질문을 연구했습니다.