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초록 고가 크레인의 운동 제어에 대한 연구는, 제어 수단이 부족한 특성으로 제약받아 페이로드 운송의 효율성을 향상시키는 데 도움이 됩니다. 대부분의 연구는 모든 시스템 상태 변수가 필요합니다 (트롤리 변위, 페이로드 스윙 각도 및 이들의 속도). 실제로 센서는 이러한 변수를 측정하고 전송하지만, 잡음이 정확도에 영향을 미쳐 제어 성능을 저하시킵니다. 또한, 크레인 매개변수의 불확실성, 모델링되지 않은 마찰 및 알려지지 않은 방해 요인은 시스템의 안정성을 위협합니다. 전통적인 방법은 이러한 문제를 효과적으로 해결하기 어려워합니다. 이러한 도전에 대응하기 위해, 이 기사는 칼만 필터를 가진 적응 이산 슬라이딩 모드 제어(DSMC) 방법을 제안합니다. 상태 시스템을 확장하고 방해 요소를 새로운 변수로 고려함으로써 칼만 필터는 신호 잡음을 효과적으로 제거하고, 방해 요소를 정확하게 추정하며, 시스템 상태를 동시에 추정합니다. 제안된 방법은 적응 DSMC에 방해 보상기를 통합하여 지나치게 높거나 낮은 제어 이득으로 인한 진동을 억제하기 위해 지수 항을 활용하여 제어 속도를 증가시킵니다. 실험 비교를 통해 다양한 방해 조건에서 제안된 제어 방법의 우수성과 강인성을 입증했습니다.
Ouyang et al. (Mon,)는 이 질문을 연구했습니다.