비전원이동트레일러를 가진 바퀴 달린 모바일 로봇의 확장 상태 관측기 기반 궤적 추적 제어

초록 본 논문에서는 확장 상태 관측기(ESO)를 사용하여 비전원이동트레일러를 가진 바퀴 달린 모바일 로봇의 궤적 추적 제어를 연구합니다. 비전원이동트레일러는 하중 용량을 개선하기 위해 추가되며, 이는 느리게 변화하고 큰 간섭으로 인해 궤적 추적에 큰 영향을 미칩니다. 외부 루프의 이중 폐쇄 루프 구조에서 원하는 속도를 생성하기 위해 백스텝 컨트롤러가 제안됩니다. 내부 루프에서는 비전원이동트레일러로부터 느리게 변화하고 큰 간섭을 추정하기 위해 ESO가 사용됩니다. 외부 루프에서 원하는 속도를 추적하기 위해 내부 루프에 적분 슬라이딩 모드 컨트롤러도 설계됩니다. ESO, 백스텝 컨트롤러 및 적분 슬라이딩 모드 컨트롤러의 안정성 분석은 리아푸노프 방법을 통해 수행됩니다. 비전원이동트레일러를 가진 바퀴 달린 모바일 로봇의 궤적 추적 제어의 유효성을 보여주기 위한 시뮬레이션 결과가 제공됩니다.