재발신경망을 통해 생성된 다중 모바일 중복 조작기 시스템을 위한 하이브리드 방향 및 위치 협력 동작 생성 계획

분산된 다중 모바일 조작기 시스템이 협력 작업을 안전하고 안정적으로 완료할 수 있도록 이 기사에서는 분산 재발 신경망을 기반으로 방향 및 위치 조정을 모두 고려한 동작 생성 계획을 조사하고 제시합니다. 또한 물리적 한계도 고려됩니다. 특히, 방향 및 위치 조정 제한과 물리적 한계를 결합된 변수를 가진 동등 및 불평등 제약으로 별도로 모델링합니다. 그 후, 이차 프로그래밍을 기반으로 한 다중 모바일 조작기를 위한 동작 생성 계획이 수립됩니다. 마지막으로, 동작 생성 계획을 해결하고 모든 모바일 조작기의 동작 궤적을 얻기 위해 분산 선형 변별 불평등 기반의 주-쌍 신경망이 구축됩니다. 시뮬레이션 결과는 하이브리드 방향 및 위치 협력 동작 생성 계획이 다중 모바일 조작기 시스템의 위치 및 방향 조정 문제를 효과적으로 해결함을 보여줍니다. 다른 계획과 비교했을 때, 제안된 계획은 분산 컴퓨팅 구조를 기반으로 하여 시스템의 안정성을 크게 향상시킵니다. 또한, 제안된 접근 방식은 방향 조정 및 물리적 한계를 도입하여 시스템의 실용성을 높입니다.