2-자유도 하체 외골격 재활 로봇을 위한 퍼지 슬라이딩 모드 컨트롤러 설계

초록 하체 장애인이 이동성 문제를 해결하기 위한 유망한 접근법 중 하나는 재활 프로그램에 로봇 공학을 통합하는 것이며, 특히 하체 외골격에 그치지 않습니다. 비선형적이고 불규칙한 하체의 역학에서 발생하는 복잡한 역학은 재활 운동 중 안정적이고 개인화된 지원을 제공하는 데 있어 기존 컨트롤러에게 어려움을 줍니다. 2-자유도 하체 외골격 재활 로봇을 위한 퍼지 슬라이딩 모드 컨트롤러는 슬라이딩 모드 제어와 퍼지 논리의 적응성을 결합하여 하체 재활 과정의 복잡성을 고려합니다. 사용자-specific 생리적 피드백을 활용하여 실시간 의사결정을 도와주는 퍼지 논리 구성 요소는 외골격이 동적으로 제어 매개변수를 수정할 수 있게 합니다. FSMC와 전통적인 슬라이딩 모드 컨트롤러를 비교한 분석은 비선형 동역학을 얼마나 잘 처리하며 더 관련성 있고 적응적인 제어 접근 방식을 제공하는지를 보여줍니다.