노이즈 측정을 통한 동적 영역 근사 기반 확률적 다중 UAV 목표 탐색

이 논문은 다중 로봇 시스템을 이용하여 목표를 효과적으로 탐색하기 위한 새로운 접근 방식을 제시합니다. 제안된 접근 방식은 기존의 군집 기반 확률적 탐색 알고리즘을 보강하여 출처를 찾기 위해 탐색 공간을 동적으로 수정합니다. PSO, 뻐꾸기 탐색 알고리즘, 박쥐 알고리즘, 발광벌레 군집 최적화 및 랜덤 워크를 포함한 다른 탐색 알고리즘과 비교할 때, 우리 알고리즘은 소요 시간을 줄이며 탐색의 양이 훨씬 간결합니다. 마찬가지로, 성공률 측면에서도 타협하지 않습니다. 극단적인 시나리오에서는 입자의 수가 5개 미만이거나 탐색 공간이 거대하거나 탐색 공간이 무한하거나 센서 판독에 노이즈가 있을 때, 우리의 방법은 돋보이며 다른 확률적 탐색 방법보다 훨씬 더 나은 성능을 발휘합니다.