밀리미터파 레이더 보안 로봇의 위치 지정을 위한 적응형 추적 전략

보안 로봇은 종종 낮은 조명과 연기가 특징인 환경에서 작동하며, 이곳에서 밀리미터파 레이더가 효과적입니다. 그러나 밀리미터파 레이더의 포인트 클라우드는 종종 희소하고 노이즈가 많아 포인트 클라우드 매칭을 사용할 경우 위치 지정 실패로 이어질 수 있습니다. 본 논문에서는 밀리미터파 레이더를 기반으로 한 보안 로봇의 위치 결정 전략을 제안합니다. 보안 로봇의 위치는 희소 포인트 클라우드를 클러스터링하고 추적하여 추론됩니다. 또한, 방사 속도를 사용하여 적응형 추적 임계값을 설계하여, 보안 로봇의 빠르거나 느린 움직임 속도에 관계없이 두 개의 데이터 프레임 내의 목표가 추적 임계값 내에 있도록 합니다. 실험 결과에 따르면 이 방법은 포인트 클라우드 매칭과 관련된 위치 지정 실패를 회피합니다. 방사 속도 방법에 비해 이 접근법은 약 33.9%의 위치 정확도를 향상시킵니다. 또한 고정된 추적 연관 임계값에 비해 이 방법은 목표 추적에서 더 높은 성공률을 보이며, 보안 로봇 위치 정확도가 25.9% 향상됩니다.