우선 순위 기반의 체인 인식 스케줄링으로 마이크로 ROS의 실시간 성능 개선

마이크로 ROS는 자원이 제한된 마이크로컨트롤러와 강력한 컴퓨팅 장치 간의 성능 격차를 해소하기 위해 ROS 기반 로봇 응용 프로그램에서 널리 사용됩니다. 마이크로 ROS의 콜백 스케줄링 모듈과 통신 모듈을 모델링한 결과, 마이크로 ROS의 실시간 성능에 중대한 영향을 미치는 몇 가지 설계 결함이 발견되었습니다. 마이크로 ROS의 타이밍 예측 가능성과 런타임 효율성을 개선하기 위해 기존 마이크로 ROS 아키텍처를 기반으로 한 우선 순위 기반 체인 인식 스케줄링 시스템(PoDS)을 설계하고 구현합니다. 실험 결과, 제안된 PoDS가 기본 마이크로 ROS에 비해 실시간 성능이 상당히 향상되었음을 보여줍니다.