조정 가능한 요소를 가진 양발 로봇을 위한 실시간 해결 가능한 모델 예측 제어

이 논문에서는 양발 로봇의 움직임 역학에 적용된 새로운 모델 예측 제어(MPC) 공식을 소개합니다. 여기에서 우리는 3D 공간에서 단일 강체 모델을 사용하여 시스템 역학을 나타냅니다. 비선형 요인의 존재를 해결하기 위해, 우리는 회전 행렬과 각속도 벡터를 선형화하는 변형 기반 방법을 사용하고 계산 소모를 줄이기 위해 자체 조정 요소가 있는 새로운 말단 비용 함수를 수립합니다. 최종적으로 제어기는 실시간 온라인 솔루션을 가능하게 하기 위해 이차 프로그램(QP)으로 변환됩니다. 마지막으로, 우리는 평지에서의 보행 걸음 시험과 30도 슬로프에서의 등산 시험을 통해 제어 전략의 실행 가능성을 검증하며, 두 경우 모두 성공적이었습니다.