터치 기반 상호작용을 통한 힘 피드백과 나노콥터

촉각 렌더링 도구의 선택은 시뮬레이션된 운동 감각 피드백의 인식에서 중요한 역할을 합니다. 본 논문에서는 Crazyflie 기반 쿼드콥터를 촉각 렌더링 장치로 사용하여 가상 강성을 시뮬레이션하는 새로운 접근 방식을 소개합니다. 특수한 케이지를 설계하고 Crazyswarm과 중앙 집중식 및 분산 로컬라이제이션 기술을 사용하여 제어를 구현함으로써, 우리는 가장 작은 드론 기반의 직접 터치 접촉형 촉각 피드백 장치를 구현했습니다. 우리는 각각 다른 강성을 시뮬레이션하는 세 가지 다른 비례 제어 수준을 평가했습니다. 사용자 연구를 수행한 결과, 힘 출력 범위가 21그램에 불과함에도 불구하고 참가자들은 비례 수준을 구별할 수 있었으며, 더 높은 비례 수준을 더 강한 강도로 인식했습니다. 또한 서로 다른 3D 프린팅 재료로 만들어진 케이지 간의 뚜렷한 진동 특성을 확인했습니다. 우리의 연구 결과는 쿼드콥터가 촉각 도구로 효과적으로 사용될 수 있으며, 조절 가능한 운동 감각 피드백 시스템을 제공할 수 있음을 시사합니다.