ROV 공동 제어를 위한 인간 자율 팀 구성

원격 조종 차량(ROV)은 해양 석유 및 가스 산업에서 해양 유전 개발 및 점검을 지원하기 위해 널리 사용되는 해양 차량으로, 민첩성, 안전성 및 내구성을 갖추고 있습니다. 오프쇼어 산업과 해양 공학 분야가 발전함에 따라 ROV 기술에 대한 요구가, 특히 제어 정확성과 안전성 측면에서 크게 증가하고 있습니다. 전통적인 방법은 ROV 조작자가 제한된 공간 정보를 제공하는 비디오 스트림에 의존하여 도전적인 조건에서 선박에 고정되어 있어야 합니다. 이러한 모든 요인들은 초보자에게 기존 조이스틱 제어를 더욱 어렵게 만듭니다. 본 연구는 ROV 운영자의 학습 및 운영 부담을 줄이기 위한 인간-자율 협력의 새로운 접근 방식을 제안하는 것을 목표로 합니다. 가상 현실(VR) 기반의 감각 증강 및 신체 운동 원격 조작 방법이 적용되어, 조작자가 훨씬 더 편안한 환경에서 ROV를 원격 조작할 수 있습니다. 자율 시스템과의 매끄러운 상호 작용을 가능하게 하고 인간과 자율 제어 간의 동적 전환을 촉진하기 위해 인터랙티브 사용자 인터페이스가 개발되었습니다. 시스템을 평가하기 위해, 인간 피실험자를 대상으로 인간 제어, 완전 자율, 그리고 인간 자율 팀 구성 방법 간의 검사 작업 수행 성능을 비교하는 실험이 실시되었습니다. 그 결과, 우리의 솔루션이 ROV 작업 상태에 대한 인간의 이해를 향상시키고 운영 중 인간의 작업 부담을 줄일 수 있음을 나타냈습니다.