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자기 미세 로봇의 운동 위치와 자세 방향을 정밀하게 제어하는 것은 미세 로봇 분야에서 여전히 어려운 과제입니다. 이 문제를 해결하기 위해, 연구팀은 전자기 코일과 영구 자석을 통합하여 미세 로봇의 운동 위치와 자세 방향을 동기화하여 성공적으로 제어했습니다. 전체 구동 시스템은 두 개의 구성 요소로 구성됩니다. 첫째, 스테퍼 모터가 델타 구조를 추진하여 끝에 장착된 영구 자석의 위치를 변경하여 미세 로봇의 움직임을 유도합니다. 둘째, 프로그래머블 DC 전원 공급 장치가 전자기 코일의 전류 세기를 조절하여 자기장 방향을 조작하고 영구 자석의 자세에 영향을 미쳐 미세 로봇의 자세 조정을 안내합니다. 이 연구에서 성능 시험에 사용된 미세 로봇은 E-dent400 감광 수지와 NdFeB 입자를 혼합하여 제작하였으며, 집광된 빛을 이용한 단일 층 4D 프린팅 시스템을 이용했습니다. 미세 로봇 구동 시스템의 능력을 평가하기 위해, 인간 간 정맥의 형태를 시뮬레이션하는 2차원 및 3차원 트랙에서 실험을 수행했습니다. 미세 로봇은 평균 속도 1.3 mm/s (이동 오차 ± 0.5 mm)를 보였습니다. 실험 결과는 구동 시스템이 미세 로봇의 움직임 위치와 자세 회전을 보다 정밀하게 제어할 수 있는 능력을 검증했습니다. 이 연구의 결과는 향후 전자기 구동 설계와 의료 분야에서의 미세 로봇 응용을 위한 귀중한 통찰을 제공합니다.
Li 외 (Mon,)은 이 질문을 연구했습니다.