휴머노이드 로봇의 상지에서의 인간-기계 상호작용 및 구현

초록: 동적 환경에서 인간 신체의 다양한 관절을 추정하고 추적하는 것은 중요한 역할을 하며 도전적인 작업입니다. 인간-기계 상호작용을 기반으로, 현재의 연구에서는 저자들이 인간 자세 추정 프레임워크를 사용하여 휴머노이드 팔의 실시간 위치를 탐색하려고 시도했습니다. Kinect 깊이 센서와 미디어 파이프 프레임워크를 사용하여 인간 골격 관절의 3차원 위치 정보를 얻었습니다. 더 나아가, 얻어진 관절 좌표는 역운동학 접근 방식을 사용하여 관절 각도를 계산하는 데 사용됩니다. 이 관절 각도는 Python-Arduino 직렬 통신을 통해 휴머노이드 로봇의 목, 어깨 및 팔꿈치의 움직임을 제어하는 데 유용합니다. 마지막으로, Kinect, MediaPipe 및 실시간 로봇 간의 비교 연구가 수행되었으며, 그 결과 MediaPipe 프레임워크에서 얻어진 결과는 Kinect 기반 관절 각도와 비교하여 최소 표준 오차를 나타낸 것으로 나타났습니다.