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포유류 발의 진화는 광범위하게 연구되었지만, 로봇 발의 개발은 더디게 진행되었습니다. 그러나 다리 로봇이 발전함에 따라 적응 가능하고 기능이 높은 발의 개발이 중요해졌습니다. 본 연구는 높은 적응성과 기능성을 갖춘 텐시그리티를 통해 안정성을 향상시키는 인간 영감을 받은 센서화된 적응 발(Hi-SAFEST)을 소개합니다. Hi-SAFEST는 인간의 힘줄에서 영감을 받은 인공 힘줄로 구성되어 발의 고유 감각을 감지하고, 동시에 적응성을 위해 인간 발 구조를 모방하는 텐시그리티 구조를 형성합니다. Hi-SAFEST는 시뮬레이션과 실험 모두에서 다양한 지면 경사 각도와 장애물에서 발목에 적용되는 모멘트가 낮고 잠재 에너지가 낮음을 보여주어 주변 환경에 대한 높은 적응성을 나타냅니다. 기능은 실험을 통해 평가되었으며, Hi-SAFEST는 생체 영감을 받은 인공 고유 감각 힘줄을 사용하여 지면 경사 각도와 지면 반작용력을 성공적으로 추정하였습니다. 또한 Hi-SAFEST는 평탄한 표면과 거친 표면 모두에서 기존의 수동 발보다 높은 미끄럼 저항성을 나타냈습니다.
염 et al. (수요일)이 이 질문을 연구하였습니다.