다양한 정보를 이용한 자율 비행 전략: 건축물 송전 시설의 자율 점검을 위한 무인 항공기

초록 이 연구는 송전 시설을 점검하기 위한 자율 비행을 달성하는 혁신적인 방법을 제안합니다. 제안된 방법은 새로운 센서로부터의 다중 정보 통합뿐만 아니라, 무인 항공기(UAV)의 기존 자율 비행의 한계를 극복하기 위한 세 가지 필수 요소를 다룹니다. 첫째, 정확한 물체 탐지를 위하여 회전 경계 상자와 다단계 특징 피라미드 변환기를 이용한 새로운 딥 신경망 아키텍처가 도입됩니다. 둘째, 광학 카메라와 3D 라이다 정보를 활용한 송전탑 접근을 위한 안전한 자율 방법이 제안됩니다. 셋째, 송전선의 고도를 UAV의 고도와 동기화하여 짐벌 제어 없이 송전선을 추적하기 위한 간단하면서도 정확한 제어 전략이 제안됩니다. 가상 환경과 실제 환경에서의 체계적인 분석 결과, 제안된 방법의 효과가 확인됩니다. 제안된 방법은 자율 비행의 성능을 향상시킬 뿐만 아니라 점검 인력을 위한 안전한 운영 플랫폼을 제공합니다.