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본 연구는 지상(UGV) 및 공중(UAV) 무인 차량에서 충돌 원뿔 제어 장벽 기능(CBFs)을 사용하여 충돌 회피를 위한 통합 접근법을 제시합니다. 우리는 충돌 원뿔에서 영감을 받은 새로운 CBF 공식을 제안하여 차량과 장애물 간의 상대 속도가 항상 서로를 향해 가게 하는 제약을 통해 안전성을 보장합니다. 이 접근법의 효과는 TurtleBot, Stoch-Jeep, Crazyflie 2.1 쿼드로터 로봇에 대한 시뮬레이션 및 하드웨어 구현을 통해 입증되며, 지상 및 공중 환경에서 동적 장애물과의 충돌을 회피하는 데 효과적임을 보여줍니다. 실시간 제어기는 CBF 이차 프로그램(CBF-QP)을 사용하여 개발되었습니다. 최신 CBF와의 비교 분석은 제안된 접근법의 덜 보수적인 성격을 부각시킵니다. 전반적으로, 이 연구는 기존 경로 계획 제어기에서 제어 입력을 수정하여 무인 차량의 충돌 회피를 보장할 수 있는 새로운 제어 형식에 기여합니다.
Tayal 외(월요일)가 이 질문을 연구했습니다.
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