입체 지형에서 양발 보행자를 위한 발 형태 의존 저항력 모델

다리 로봇은 비구조적이고 동적인 환경에서 높은 효율성과 효과성을 입증했습니다. 그러나 변형 가능하고 유동적인 기질, 즉 입자 지형에서 신속하고 효율적인 이동을 달성하는 것은 여전히 도전적입니다. 우리는 효과적인 침투 깊이 보정을 도입하여 부드러운 입자 지형에서 양발 보행자를 위한 향상된 저항력 모델을 제시합니다. 향상된 힘 모델은 로봇 발 형태, 보행 보폭 속도 변화 및 에너지 소비를 고려하여 기본적인 운동 결과를 포착합니다. 이 모델은 양발 로봇의 광범위한 발 침투 실험에 의해 검증되었습니다. 결과는 주어진 종류의 입자 지형에서 모델의 정확성을 확인합니다. 이 모델은 양발 로봇 보행자의 동작 제어에 추가로 통합될 수 있습니다.