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회전 벡터(RV) 감속기는 산업 로봇의 고성능 정밀 구동 장치에서 널리 사용되고 있습니다. 그러나 현재 RV 감속기에 대한 비선형 동적 연구는 많지 않으며, 보다 깊은 집중이 필요합니다. 이를 해결하기 위해 RV 감속기 전송 시스템에 대한 변환-비틀림 비선형 동적 모델을 제안합니다. 이 모델에서는 기어 백래시, 시간 변화 메쉬 강성, 그리고 포괄적인 메싱 오류를 고려합니다. 시스템의 무차원 진동 미분 방정식을 도출하고 수치적으로 해결하였습니다. 분기 다이어그램, 위상 궤적, 푸앵카레 섹션, 및 파워 스펙트럼을 통해 시스템의 움직임 상태를 분기 매개변수의 변화(여기에는 자극 주파수 및 메싱 감쇠가 포함됨)에 따라 연구하였습니다. 결과는 이 시스템이 다양한 매개변수 조합에서 풍부한 비선형 동적 특성을 나타낸다는 것을 보여줍니다. 시스템의 움직임 상태는 낮은 주파수에서 변화에 더 민감합니다. 메싱 감쇠 계수를 증가시키는 것이 혼돈 발생을 억제하고 진동 진폭을 줄이는 데 효과적임을 입증하며, 전송 시스템의 안정성을 크게 향상시킵니다.
Han et al. (금요일) 은 이 문제를 연구했습니다.