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이 논문은 자율주행 차량, 해양 선박 및 항공기를 위한 3차원 적응 시선(ALOS) 경로 추적 알고리즘을 제시합니다. 교차 및 수직 궤적 오류의 원인은 균일 반구간 지수 안정성(USGES)으로 입증되었습니다. 안정성 증명은 기존의 오일러 각 회전 행렬 표현 대신 북-동-하(NED) 위치 속도의 운동학적 진폭-위상 표현을 기반으로 합니다. 매개변수 적응은 바람, 파도 및 해류가 있는 상황에서도 차량이 경로로 수렴할 수 있도록 적분 작용을 얻기 위해 사용됩니다. 전형적인 응용 분야는 자율주행 차량, 해양 선박 및 항공기를 위한 유도 및 경로 추적 제어 시스템으로, 수평 및 수직 평면 운동이 강하게 연결되어 있습니다.
Fossen et al. (Fri,)는 이 질문을 연구했습니다.