강건 제어는 적대적인 방해 아래에서도 안정적인 정책을 추구하며, H_ 제어가 고전적인 공식입니다. 강건 H_ 제어의 정책 최적화가 자연스럽게 비매끄럽고 비볼록 문제로 이어지는 것으로 알려져 있습니다. 이 논문은 최근 비매끄러운 최적화의 발전을 바탕으로 이산 시간 정적 출력 피드백 H_ 제어를 분석합니다. 우리는 H_ 비용이 서브레벨 집합의 모든 볼록 부분 집합에 대해 약하게 볼록하다는 것을 보여줍니다. 이 구조적 속성을 통해 적절한 가정 하에 서브그래디언트 방법에 대한 첫 비점근적 결정론적 수렴 속도를 확립할 수 있습니다. 또한, 우리는 상태 피드백 경우에서 약한 폴리악-로야시비치 (PL) 불평등을 증명하여 모든 정지점이 전역적으로 최적인 것을 의미합니다. 마지막으로, 이론적 결과를 검증하기 위해 몇 가지 수치 예를 제시합니다.
Watanabe et al. (Tue,)은 이 질문을 연구했습니다.
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