능동 추론과 기능적 매개변수화: 미분 평탄성과 매끄러운 무작위 실현

이 논문은 구조적 비선형 제어 이론 기술과 능동 추론을 결합하려는 첫 번째 시도입니다. 구체적으로, 우리는 미분 평탄성과 제어 설정에서 사용하기 위한 생성 모델 설계 간의 관계에 관심이 있습니다. 우리는 연속 시간 생성 모델을 능동 추론에서 공식화하는 데 있어 시간적 미분의 연속적 정의에 따라 상속되는 미분 평탄한 시스템의 경로별 속성에 구체적인 강조를 둡니다. 기본 개념을 설명하기 위해 우리는 눈 운동 제어의 예를 들고자 합니다.