초록 동축 로터 6‐DOF UAV는 여러 방어 및 민간 작업에 사용될 수 있습니다. 이 논문에서는 이 유형의 드론 제어를 위한 두 가지 제어 방법이 제안됩니다: (i) 비선형 최적 제어 및 (ii) 다중 루프 평탄도 기반 제어. 동축 로터 드론의 동적 모델이 수립되고 이에 대한 미분 평탄성 속성이 입증됩니다. 비선형 최적 제어 방법을 적용하기 위해, 동축 로터 드론의 동적 모델은 1차 테일러 급수 확장을 통해 근사 선형화되고 관련 야코비안 행렬의 계산을 통해 이루어집니다. 다중 루프 평탄도 기반 제어를 적용하기 위해, UAV의 동적 모델은 체인 형태로 연결된 두 개의 서브시스템으로 분해됩니다. 이는 두 번째 서브시스템의 상태 벡터가 첫 번째 서브시스템에 대한 가상 제어 입력이 되고, 첫 번째 서브시스템의 가상 제어 입력이 두 번째 서브시스템에 대한 목표 벡터가 됨을 의미합니다. 제안된 두 제어 방식은 동축 로터 UAV의 안정화 및 정밀 비행 경로 추적을 보장합니다. 두 제어 방법 모두 상태 변수의 변화와 복잡한 상태 공간 모델 변환을 피합니다.
Rigatos et al. (Fri,)는 이 질문을 연구했습니다.